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桁架机械手由三个基本部分组成:主体、驱动系统和控制系统，桁架机械手其主体通常采用龙门式结构，由Y形梁和导轨、Z形闸板、十字滑台、立柱、过渡连接板和底座等组成。Z向所有直线运动均为交流伺服电机，利用蜗轮减速器驱动齿轮、Y梁、Z滑块滚动，带动运动部件沿导轨快速运动，运动部件是轻型横向滑块和z形柱塞，柱塞由铝合金拉制型材制成，横梁由方钢型材制成，横梁上设有导轨和框架，滚轮接触导轨，整个机械手都在上面。
因为桁架机械手传输快，加速度大，加减速时间短，运输重工件时，惯性大。因此，伺服驱动电机必须具有足够的驱动和制动能力，支撑元件也必须具有足够的刚度和强度，只有这样，伺服电机才能满足桁架机械手高响应、高刚性、高精度的要求。
在选择合适的伺服电机的情况下，计算伺服系统的位移和轨迹，并根据物料的移动距离和运行速度动态调整驱动器的PID参数，桁架机械手根据接收到的位移和速度指令，经过改变、放大和调整后，传输到移动单元，由光纤传感器实时检测运行状态。在高速运输过程中，运动部件在很短的时间内。桁架机械手可以在高速行程中达到给定的速度，在高速行程中瞬间停止，通过高分辨率绝对编码器的插补运算，控制机械误差和测量误差对运动精度的影响。
当选择桁架机械手时，应根据输送工件的质量和加工节奏进行选择，机械手的手臂和夹紧方式是根据被输送工件的形状和结构以及机床夹具的夹紧方式设计的。
桁架机械手可以在可编程逻辑的帮助下处理和执行任务，桁架机械手主要由手臂、旋转装置、移动部分和驱动部分组成，通过定位工件的形状或支撑点来定位和夹紧工件。夹紧模块可以根据产品质量和整体尺寸进行串联设计，桁架机械手的夹紧定位模块也是这样安装的，对于非系列工件，只需要切换对应的装夹定位模块，可以满足快速切换的要求，提高桁架机械手的灵活性。
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